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Wxsmart是Weller的首款一体式手工焊接平台，提供全过程控制技术、最大的连接性和可追溯性，并支持物联网标准

安富利旗下全球电子元器件产品与解决方案分销商e络盟新增来自Weller的五款新型WXsmart焊台套件和两款新配件，为专业人士提供满足所有焊接需求的智能且安全的解决方案。

每款套件都配备了Weller屡获殊荣的WXsmart焊台，以及一系列适用于各种专业焊接应用的工具和配件。

e络盟Weller产品部门负责人Ed Smith表示：“Weller提供尖端的焊接解决方案，最新推出的产品为所有焊接用户提供了经济实惠的选择。这些套件满足从精密焊接到维修和返工，及重型焊接任务等的广泛需求。实际上，WXsmart套件可以满足各种特定的客户要求。”

一体化焊台充当工作台的大脑，将所有焊接应用整合在一个焊台中。该平台完全支持智能焊接4.0，配有智能焊头和工具，不仅省成本、省时间，还能节约空间。Weller的智能焊头内置集成芯片，可提供多种可追溯性功能。

WXsmart的一些关键特性包括

• 控制：全面过程控制技术（TPC）可管理从焊头到焊台的整个焊接过程。

• 连接：最大的连接性，支持物联网标准，提供完全可追溯性，并可基于移动设备轻松实现远程控制访问。

• 安全：内置网络安全机制，避免停机时间导致的损失。

• 智能：该平台完全支持智能焊接4.0，配有智能焊头和工具，既节省成本和时间，又节约空间。Weller的智能焊头内置集成芯片，可提供多种可追溯性功能。

Weller是全球独家提供一体化智能焊台的焊接公司。Weller高级全球产品经理Marcel Teller称：“自WXsmart推出一年多以来，它的智能功能、可追溯性和安全性获得了全球设计工程师的一致好评。Weller坚信，每个专业的焊接用户都应该有机会使用这项技术。为此，我们推出了五款经济实惠的全新专业用户套件，旨在让更多用户能够方便地用上我们的产品。”

客户现可通过Farnell（欧洲、中东和非洲地区）、Newark（北美地区）和e络盟（亚太地区）购买全新的WXsmart焊接套件。

关于e络盟

e络盟隶属于Farnell集团。Farnell是全球电子元器件以及工业系统设计、维护和维修产品与技术的分销商，专注快速与可靠交付。从原型研究与设计到生产，Farnell全天候为客户提供可靠的产品与专业服务。凭借逾80年行业经验、47座本地化网站以及3500多名员工的专业团队，Farnell致力于为客户提供构建未来技术所需的各类组件。

Farnell在欧洲经营Farnell品牌，北美经营Newark品牌，亚太地区经营e络盟品牌。同时，Farnell还通过CPC公司直接向英国地区供货。

自2016年起，Farnell加入了全球技术分销商安富利公司（纳斯达克代码：AVT）。如今，双方的合作赋能Farnell支持客户整个产品生命周期，提供独特的分销服务、端到端交付和产品设计专业知识。

欲了解更多信息，敬请访问：http://www.farnell.com和https://www.avnet.com。

作者：Krizelle Paulene Apostol，软件系统工程师；

Jamila Macagba，软高级件系统工程师；

Maggie Maralit，软件系统涉及工程经理

摘要

机器人操作系统(ROS)驱动程序基于ADI产品而开发，因此可直接在ROS生态系统中使用这些产品。本文将概述如何在应用、产品和系统（例如，自主导航、安全气泡地图和数据收集机器人）中使用和集成这些驱动程序；以及这样将如何有助于迅速评估新技术，并避免出现与第三方产品的互操作性问题。在本文探讨的所有产品中，将重点关注最近发布的用于ADI Trinamic™电机控制器的ROS驱动程序，该驱动程序是用于嵌入式运动控制的完整板级模块，融合ADI Trinamic运动控制专业知识，以及ADI的模拟工艺技术和电源设计技能。¹

什么是ROS？

ROS是机器人中间件，包含一组软件库和强大的开发工具（从驱动程序到先进算法），可作为机器人系统或应用的开发基础。ROS涉及多领域（例如，消费电子、工业、汽车等），支持多个平台（Linux、Windows、MacOS和一些嵌入式平台），而且100%开源，并提供商业选项。得益于来自全球技术社区的专用资源，ROS可获得丰富的支持，从而帮助用户简化其设计和应用。

该技术的工作原理是什么？

ROS始于2007年，已成为自动驾驶汽车、工业机器人、飞行器等领域备受欢迎的机器人开发原型制作平台。经过不断发展，该技术现在有两个版本：ROS1和ROS2。

ROS1和ROS2系统必须相互隔离，但通过ROS桥，这两个系统之间可进行通信和交换数据。有关更多信息，请访问ros2/ros1_bridge页面。

表1.ROS1和ROS2的主要区别²

ROS支持的平台

ROS Noetic是ROS1的最终版本，将于2025年5月终止支持，而ROS2自2020年6月推出以来，不断滚动更新发行版。

如需获取完整列表，请查看这些链接，以了解ROS1支持的平台和ROS2支持的平台。

ROS基本概念

图1显示了ROS的一些基本概念，包括功能包、节点、主题、服务和消息。

图1.ROS基本数据流。

注：对ROS1和ROS2而言，下文讨论的ROS基本概念相似。

功能包

ROS功能包是ROS程序或节点的主要组织系统。这是ROS中最核心的构建/发布项。创建ROS功能包时，请务必设置专用的ROS工作空间。该工作空间被称为catkin工作空间，其中catkin是ROS的官方构建系统。

节点

ROS节点是在ROS中创建的可执行程序。它们是执行特定任务的进程。ROS节点可使用ROS客户端库（如Python客户端库rospy和C++客户端库roscpp）相互通信。节点可以订阅和/或发布主题，也可以提供或使用服务。³

主题

ROS主题是ROS节点生成（或者发布，用ROS的术语来说）的数据通道。

在ROS中，发布者节点是主题的广播者，而订阅者节点是主题的收听者。

在图2中，generic_motor_control的节点是广播者。/cmd_vel是velocity_publisher发布的主题。这表示，velocity_publisher提供基于电机控制（或命令速度）的速度信息。

而ros_application的节点是收听者，velocity_subscriber订阅主题/cmd_vel。这表示，velocity_subscriber访问或使用velocity_publisher提供的速度信息。

图2.发布者-订阅者。

消息

主题是数据通道，而消息是数据，采用与ROS兼容、适用于不同传感器的格式。

以下是适用于ROS消息格式的示例传感器：

►飞行时间(ToF)摄像头：sensor_msgs/Image、sensor_msgs/PointCloud

►惯性测量单元(IMU)传感器：sensor_msgs/Imu

►电机控制：geometry_msgs/Twist

►车轮编码器：geometry_msgs/TwistStamped、geometry_msgs/ TwistWithCovarianceStamped

ROS主题通过发送消息（主题发布者）或接收消息（主题订阅者）进行通信，并且必须采用匹配的数据类型。

例如，在图2中，来自velocity_publisher节点的速度信息（命令速度）希望被velocity_subscriber节点访问/使用。如果主题发布者velocity_publisher使用数据类型geometry_msgs/Twist，则主题订阅者velocity_subscriber也应使用相同的数据类型。

服务

发布者-订阅者通信模式是开放式模式，不适用于分布式系统中通常需要的回复交互。⁴

服务支持节点通过发送请求和接收响应进行通信。发布者-订阅者通信模式使用.srv文件，在这些文件中，指定了请求和响应的消息类型等服务描述。

服务是双向同步通信模式，其中包含客户端和服务器。服务器节点提供服务，而客户端节点发送请求并等待服务器节点做出响应。

例如，在图3中，server_node提供服务SetVelocity.srv以更改命令速度vel。该服务接受float32格式的速度值，并以字符串格式返回状态；如果设置了请求的速度，则为“success”；否则，为“FAIL”。

图3.使用服务示例。

client_node发送请求，将命令速度设置为2.5 mbps。server_node收到请求后，立即发送“success”响应。

将ADI解决方案集成到ROS生态系统中

ADI是ROS-Industrial联盟的正式成员，ROS-Industrial是一个开源项目，旨在将ROS软件的高级功能扩展到与工业相关的硬件与应用。⁵作为该技术社区的一份子，ADI最初的目标是面向工业领域开发专用模块。

ADI针对不同的专用模块开发了ROS驱动程序。为了展示所开发的驱动程序并利用ROS的功能，ADI公司开发了ADI自主移动机器人(ADAM)作为内部自主移动平台（参见图4）。

图4.ADAM。

ADAM：ADI自主移动机器人

ADAM由ROS提供支持，并搭载ROS支持的不同器件。该平台展示了ADI公司的ROS驱动程序如何集成到移动机器人应用中，特别是自主导航应用。

图5所示为具有不同模块的ADAM的简化硬件图。该ADAM主要连接以下器件：

►ADIS16470或IMU传感器采用精密陀螺仪、加速度计、磁力计和压力传感器的多轴组合，这些器件主要用作检测反馈，用于改善位置/方向估算。

►ADBMS6948是一款多单元电池监控器，可测量多达16个串联连接的电芯，在整个温度范围内具有较高的测量精度。

►EVAL-ADTF3175D-NXZ或CMOS ToF提供出色的高分辨率，与深度计算和处理、激光驱动器、电源管理以及具有参考固件/软件的开发工具相辅相成，可带来更多优势。

►ADI Trinamic电机控制器是用于嵌入式运动控制的完整板级解决方案，融合ADI Trinamic运动控制专业知识，以及ADI的模拟工艺技术和电源设计技能。¹

图5.ADAM的简化硬件图。

图6所示为ADAM的简化ROS架构，该ADAM使用ROS驱动程序和自主导航所需的多个应用/算法节点。IMU数据(/imu/data_raw)和ADI Trinamic电机控制器反馈(/tmc_info)用作姿态估算的输入，从而得到机器人的里程测量结果(/odom)。激光雷达数据(/scan)是用于生成地图的同步定位与地图绘制(SLAM)算法的主要输入；ToF数据(/image_raw)还可用作其他SLAM算法的输入。然后，move_base节点将等待用户发出任何目标姿态，并向ADI Trinamic电机控制器发送速度命令(/cmd_vel)，使机器人移动。

图6.ADAM导航堆栈的简化ROS架构。

ADI Trinamic电机控制器ROS驱动程序

ADI Trinamic电机控制器(TMC)是用于嵌入式运动控制的完整板级解决方案，融合ADI Trinamic运动控制专业知识，以及ADI的模拟工艺技术和电源设计技能。¹支持单轴/多轴步进电机、无刷直流电机(BLDC)等各类电机，可用接口包括CAN、EtherCAT^®、RS-232、RS-485和USB，支持的协议涵盖Trinamic运动控制语言(TMCL™)、CANopen^® over EtherCAT (CoE)、CANopen或Modbus。¹

名为TMCL-IDE的IDE可帮助用户开发应用并对这些模块轻松重新编程。该IDE使用TMCL实现独立操作，或使用标准化CANopen^®协议，允许用户设置参数、实时对数据进行可视化处理，并开发/调试独立应用。

由于TMC使新型智能执行器成为可能，并且随着ROS日益普及，尤其是在机器人领域，我们针对这些模块开发了额外支持，如ROS驱动程序，从而进一步扩展制造业和工业自动化的用例。具体来说，预计这些ROS驱动程序将能够：

►控制电机的速度、位置或扭矩

►监控电机控制器和电机信息

TMC ROS驱动程序与TMCL-IDE提供的功能相似，但它能够让支持ROS的系统节点轻松使用这些TMC，无需安装任何其他驱动程序。截至本文发表之时，该驱动程序仅支持CAN接口（特别是SocketCAN），其他接口正在开发中，很快也将提供支持。

此处列出了目前支持的ADI Trinamic电机控制器模块(TMCM)。

软件架构

图7所示为adi_tmcl的简化软件架构。

如图7所示，由于adi_tmcl使用大多数Linux系统默认支持的SocketCAN驱动程序，所以不需要任何额外的驱动程序。此外，adi_tmcl具有自己的TMCL协议解析器，因而能够理解用户请求的符合TMCL的发送/接收命令。作为最后一层，tmcl_ros_node以发布者、订阅者和服务的形式在ROS系统上提供直接接口。每种形式均提供特定的功能，这些功能可使用以下部分详细介绍的一组参数进行配置。

图7.adi_tmcl的简化软件架构。

特性

adi_tmcl提供一系列特性，包括：

1.     支持不同的TMC板

2.      使用TMCL-IDE对TMC模块进行一次性配置

3.      移动/停止电机

4.      能够获取TMC/电机信息

5.      执行自定义TMC命令

6.      能够获取所有轴参数值

7.     能够获取所有全局参数值

8.      支持多个TMC板设置

9.      轻松集成到ROS系统/应用中

敬请关注下月《模拟对话》中的文章“掌控搭载ROS1驱动程序的Trinamic电机控制器”，文中将详细探讨这些特性，并举例说明如何使用这些特性。

结论

利用ADI Trinamic电机控制器可实现新型智能执行器。随着ROS日益普及，尤其是在机器人领域，我们针对这些模块开发了额外支持，如ROS驱动程序，旨在进一步扩展制造业和工业自动化用例。

在本文中，我们展示了ROS如何扩展器件，带来以下优势：

►提供附加价值，比如扩展工业应用；

►通过ROS通信框架，与第三方产品可轻松实现互操作；

►提供更广泛的选项，方便客户在其系统中选用ADI产品；

►快速评估新技术并立即开始使用。

欲了解更多信息，请访问ADI工业机器人页面。

探索永不停息

►敬请关注有关ADI Trinamic电机控制器ROS1驱动程序的文章，深入了解相关信息

►敬请关注未来发表的有关用于ADI Trinamic电机控制器的ROS2的文章

►下载ADI Trinamic电机控制器ROS1和ROS2驱动程序

►购买ADI Trinamic电机和电机控制器评估板

参考文献

¹“用于电机和运动控制的ADI Trinamic硬件。”ADI公司

²“ros2/ros2_documentation。” GitHub, Inc.

³“了解ROS节点。” ROS.org.

⁴“服务。”ROS.org.

⁵“ROS-Industrial。”ROS.org.

“适合运动控制应用的工业通信协议和接口。”ADI公司

关于ADI

Analog Devices, Inc. (NASDAQ: ADI)是全球领先的半导体公司，致力于在现实世界与数字世界之间架起桥梁，以实现智能边缘领域的突破性创新。ADI提供结合模拟、数字和软件技术的解决方案，推动数字化工厂、汽车和数字医疗等领域的持续发展，应对气候变化挑战，并建立人与世界万物的可靠互联。ADI公司2023财年收入超过120亿美元，全球员工约2.6万人。携手全球12.5万家客户，ADI助力创新者不断超越一切可能。更多信息，请访问www.analog.com/cn

关于作者

Krizelle Paulene Apostol是一名软件系统工程师，她所在的ADI公司菲律宾开发中心与智能运动和机器人部门展开合作。她于2019年12月加入ADI公司，工作地点位于菲律宾甲米地。她毕业于菲律宾信心学院，获计算机工程学士学位。她曾参与众多项目，专注于ROS、Gazebo仿真、固件开发、通信协议和算法开发等领域。

Jamila“Jam”Aria Macagba是一名高级软件系统工程师，她所在的ADI公司菲律宾开发中心与智能运动和机器人部门展开合作。她于2018年7月加入ADI公司，工作地点位于菲律宾甲米地。她毕业于菲律宾大学洛斯巴洛斯分校，获电气工程学士学位。她主要负责ROS系统中的ROS驱动程序开发与集成工作。

Maggie是一名软件系统设计工程经理，她所在的ADI公司菲律宾开发中心与工业运动和机器人部门展开合作。她于2019年4月加入ADI公司，工作地点位于菲律宾甲米地。她毕业于菲律宾大学洛斯巴洛斯分校（位于菲律宾拉古纳），获计算机科学学士学位。她目前在菲律宾工厂率领工程师小组，为工业机器人项目提供支持。从2009年至2010年，Maggie在惠普担任应用专家；从2010年至2013年，在Canon Information Technologies Phils., Inc.担任高级软件工程师；从2013年至2015年，在Ionics EMS, Inc.担任固件开发工程师；从2015年至2019年，在新加坡大陆汽车公司担任高级嵌入式软件工程师。

阿斯麦（ASML）今日发布2024年第一季度财报。2024年第一季度，ASML实现净销售额53亿欧元，毛利率为51.0%，净利润达12亿欧元。今年第一季度的新增订单金额为36亿欧元²，其中6.56亿欧元为EUV光刻机订单。ASML预计2024年第二季度的净销售额在57亿至62亿欧元之间，毛利率介于50%到51%，预计2024年的净销售额将与2023年基本持平。

(1)累计装机管理销售额等于净服务和升级方案 (field option) 销售额的总和。

(2)订单包括所有的系统销售订单和通胀调整，且均经过书面确认。

数字已经四舍五入，方便读者阅读。基于美国通用会计准则合并的财报完整摘要发布在www.asml.com。

CEO声明及展望

ASML总裁兼首席执行官Peter Wennink表示：“第一季度的净销售额为53亿欧元，处于预测营收区间的中间值；毛利率为51.0%，高于预期目标。这主要得益于不同产品组合以及非经常性的一次性费用。”

此外，Peter Wennink还表示：“ASML预计2024年第二季度净销售额为57亿至62亿欧元，毛利率在50%到51%之间。预计研发成本约为10.7亿欧元，销售及管理费用约为2.95亿欧元。随着半导体行业从低迷状态中持续复苏，我们对于2024年全年的展望保持不变，预计下半年的业绩表现将比上半年强劲。我们将2024年视为调整年，持续对产能提升和技术进步进行投资，为迎接行业的周期拐点做好准备。”

股息和股票回购计划

ASML计划宣布2023年的股息总额为每股普通股6.10欧元，相比2022年增加了5.2%。鉴于2023年和2024年ASML支付的三次中期股息为每股普通股1.45欧元，最终我们提交给年度股东大会的股息分红提案为每股普通股1.75欧元。

根据目前的2022至2025年股票回购计划， ASML在第一季度回购了约4亿欧元的股票。

有关股票回购计划及该计划下的所有交易以及股息建议的详细信息，均会发布在ASML官网(www.asml.com/investors)上。

季度视频采访和投资者电话会议

随着本新闻稿的发布，ASML也发布了一段视频访谈，首席财务官Roger Dassen在访谈中分享了2024年第一季度的业绩，并对2024年进行了展望。可登录www.asml.com查看视频和文字记录。

首席执行官Peter Wennink、首席财务官Roger Dassen以及即将上任的新任首席执行官Christophe Fouquet将于欧洲中部时间2024年4月17日15:00/美国东部时间9:00与投资者和媒体进行投资者电话会议，详情可访问官网：www.asml.com。

关于ASML

ASML是半导体行业的领先供应商，为芯片制造商提供硬件、软件和服务，以大规模生产集成电路（芯片）。我们与合作伙伴一起促进实现价格更合理，性能更强大、能耗更少的芯片。我们驱动创新的技术来帮助解决医疗、能源、交通和农业等各领域人类活动中的各种挑战。 ASML的总部位于荷兰菲尔德霍芬，在欧洲、美国和亚洲各地设有办公室，员工超过42,700名。ASML为荷兰阿姆斯特丹证券交易所和美国纳斯达克上市公司。更多关于ASML及其产品和技术、职业发展机会，请参阅: www.asml.com。

主机系统配置、布线和相机设置的实践。

无论您是在研究如何使用 10GigE 还是寻求所需考虑事项的建议，本文均提供有实践，帮助确保单相机 10GigE 视觉系统设置顺利并拥有良好性能。 我们列出了主机系统配置、布线和相机设置的实践。

最佳主机系统配置的实践

CPU

在现代个人电脑上，将以太网数据包重新组装成图像数据只需要 CPU 可用处理能力的一小部分。然而，大多数视觉应用程序所做的远不止简单地捕获和存储图像数据。为确保您有足够的处理能力来实时分析图像数据，FLIR 建议使用第14代英特尔®酷睿™i7 CPU 或更高版本。

大容量存储器

从 Oryx 相机流式传输到磁盘，需要使用大容量存储器以便跟上 10GigE 接口的步伐。 流行的 SATA 3.0 大容量存储器的最大带宽为 6 Gbit/s。 要使用 SATA 硬盘驱动器或固态硬盘 (SSD) 以全带宽进行流式传输，需要两个或多个 SATA 3.0 磁盘的 RAID 阵列。

大多数新主板都支持 M.2 SSD。 M.2 标准使用 PCIe 2.0 x4 或 PCIe 3.0 x4 接口，理论上可提供足够的带宽与 10GigE 相机相匹配。 顺序写入速度仍然受到闪存技术的限制。 截至 2018 年年初，具有最快写入速度的 M.2 SSD 为 Samsung NVMe SM951 系列，该系列的顺序写入速度达到 5.2 Gbit/s。

内存带宽

10 Gbit/秒 意味着庞大的数据量；足够的内存带宽对于10GigE 相机的可靠运行至关重要。 双通道内存配置可确保有足够的带宽来接收传入数据包，将其组装成图像，并在视觉应用中对其进行处理。

图 1. 双通道内存比单通道配置具有更高的性能

与其使用一个大的 DIMM，不如使用两个较小的 DIMM，其加起来达到所需内存容量。 通过在双通道配置中安装系统内存，内存带宽将增加一倍。 内存通道的主板采用颜色编码，简化了设置。 双通道配置中使用的内存模块的速度和容量应匹配。 许多内存制造商出售双通道套件。

您的系统应自动检测并启用双通道内存配置。然而，建议在必要时在 BIOS 中确认并启用此配置。

图 2. 有效的双通道内存配置示例。

此外还提供支持三通道和四通道配置的系统。 虽然这些系统的附加内存带宽不会改善 10GigE 相机的性能，但可能会加快内存和 CPU 密集型视觉处理应用程序。 当前的 DDR4 内存标准更受青睐，因为该标准比旧技术提供的内存带宽更大。

SDK

建议使用全新版本的 Spinnaker，这样可确保您的系统始终具有全新功能与性能增强。

增加流默认缓冲区数量可创建更多的软件缓冲区。 这会以消耗系统内存为代价来提升系统性能。 缓冲区大小与图像大小成正比，因此高分辨率相机的流缓冲区需要更多内存。

PCIe 插槽配置

安装网络接口卡 (NIC) 的 PCIe 插槽可能会对系统性能产生极大影响。 做法是将 10GigE 网络接口卡插入最靠近 CPU 的 PCIe 插槽。 并非所有主板都能够为所有 PCIe 插槽提供全带宽。 PCIe 插槽可能与其他外围设备（如 USB 端口或其他 PCIe 插槽）共享带宽。 如需确定以全带宽运行的 PCIe 插槽，请参阅主板用户指南中的详细规格。

图 3. ATX 尺寸外形主板上 PCIe、内存和存储连接器的常见位置。

NIC设置

巨型帧通过减少必须重新组装到图像中的数据包数量来减轻 CPU 的负载。 用于连接 10GigE 相机的网络接口卡和交换机应支持 9K 巨型帧。

随着 10GBASE-T 越来越多地用于消费性产品，各种各样的网络接口卡出现在市场。 第三方测试显示，并非所有 10GBASE-T 网络接口卡均能提供 10GigE 全带宽。 FLIR 销售的 ACC-01-1106 或 ACC-01-1107 已经过全面的测试和验证，可用于我们的 Oryx 相机。

布线做法

卷绕的以太网电缆超出其需要长度可能会导致连接问题，或相机和主机之间的链接从 10GigE 降低至 GigE。 这是因为相邻线圈之间存在干扰。 由于 CAT6A 有额外屏蔽，CAT5e 的效果将比 CAT6A 更显著。 CAT5e 电缆的急弯也可能导致信号质量问题。 RJ45 连接器不应使用。

距离不到 30 米时，CAT5e 将支持 10GigE 链接速度。 距离超过 30 米时，应使用 CAT6A。 CAT6A 电缆的屏蔽性能比 CAT5e 更强大，在易受电磁干扰环境下的短距离内运行效果可能更加出色。

FLIR相机设置做法

Oryx 可与其他 Oryx 10GigE 相机或 GigE 相机（如 FLIR Blackfly S）一起用于多相机系统。为确保性能可靠，必须在相机之间共享可用的接口带宽。 超过交换机与主机之间的接口带宽将导致丢包和丢帧。

图 4. 设置设备链接通量限制以分配接口带宽

建议设置相机带宽限制的方法，是使用设备链接通量限制Device Link Throughput Limit控件。 Device Link Throughput设置完成后，相机将限制最大帧速率以确保其不超过分配的带宽。

图 5. Spinview GUI的设备链接通量Device Link Throughput Limit设置

在 SpinView GUI 中， Device Link Throughput Limit设置可在功能浏览器的“Device Control”部分下方找到，或使用搜索栏找到。