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NXP在处理器板块耕耘多年，从早期的i.MX 6 → i.MX 7 → i.MX 8，再到最新的i.MX 9都已经有一条完整的生态链以及很多客户基础。i.MX 93是NXP i.MX 9产品组合中最新的一个系列。i.MX 93可以为边缘系统提供强劲的推理能力，可以快速处理传感器数据，并在保证安全的同时快速做出决定。该系列产品具备可扩展性，性能兼容性等特点。近日，米尔基于NXP i.MX 9核心板及开发板上市，欢迎关注！

购买链接：https://detail.tmall.com/item.htm?id=784968238771

• 米尔NXP i.MX 9系列的核心板性能优越：

双核Cortex A55：相比Cortex-A53的性能提升了1倍，整数18%、浮点38%、渲染14%、综合21%的性能增加

多核异构架构：A55+M33多核异构的架构，可以从任一内核启动，满足工业客户快速启动或者低功耗的需求

机器学习: Arm Ethos U-65 microNPU 主要是用于入门级的机器学习, 硬件加速器管道化程度更高，NPU利用率更高

PXP 2D 加速器: i.MX 93  PXP 2D 加速器, 支持支持YUV 422、420、444和任何RGB格式的像素等特点

2*CAN FD接口: 很多工业客户需要用到CAN FD接口，CAN FD支持更高的数据传输速率和更大的数据帧长度

8*UART/USART接口: 串口上面会比i.MX8Mmini/8MPLUS要多些，更便于工业和医疗领域需要更多UART接口的客户

2*Gb Ethernet: AVB & IEEE 1588用于同步模式，EEE用于低功耗模式，1个支持TSN（时间敏感网络）

2*I3C接口: 随着移动设备上传感器数量的增加，总线上数据量的增加，I3C提供了更高的数据传输速率和更低的功耗

产品链接：https://www.myir.cn/shows/142/73.html

NXP iMX93系列处理器核心板开发板，处理器配备多种显示接口LVDS、MIPI-DSI、24位RGB，最高支持1080p60显示；多种视频输入接口MIPI-CSI、Parallel CSI；丰富外设接口资源，2个千兆以太网接口其中一个支持时间敏感型网络(TSN)、2个USB2.0接口、3个SD/SDIO/eMMC接口、2个CAN-FD接口、8个UART接口，8个I2C，8个SPI，2个I3C等，适用于充电桩、能源电力、医疗器械、工业HMI、运动控制器、工程机械等场景。

1. 概述

Linux系统平台上有许多开源的系统构建框架，这些框架方便了开发者进行嵌入式系统的构建和定制化开发，目前比较常见的有Buildroot, Yocto, OpenEmbedded等等。

同时更多的传统的桌面系统也加入到嵌入式环境体系中，如Ubuntu，debian等，为嵌入式提供更方便实用的系统。本文主要介绍基于ubuntu22.04 core和米尔核心板定制一个完整的嵌入式ubuntu22.04系统的完整流程，其中包括开发环境的准备，ubuntu22.04系统的获取与移植, LXDE轻量级桌面管理等。

本文档并不包含Linux BSP系统相关基础知识的介绍，将直接使用米尔发布的myir-image-full提供的的BSP。如需了解BSP文件的制作请查看《米尔瑞米派Remi Pi_Linux软件开发指南》。

1.1. 软件资源

Remi Pi使用的Ubuntu系统基于ubuntu-base-22.04-base-arm64.tar.gz版本制作（下载地址如下），在此版本基础上添加了丰富的系统资源和其他软件资源。

Ubuntu Base 22.04.2 LTS (Jammy Jellyfish)

表1-1.资源列表

2. 开发环境准备

基于ubuntu base系统在开发过程中所需的一些软硬件环境，包括必要的开发主机环境，必备的软件工具，代码和资料的获取等，具体的准备工作下面将进行详细介绍。

2.1. 开发主机环境

本节将介绍如何搭建适用于瑞萨Remi Pi平台的开发环境,该平台使用的RZ/G系列处理器是多核异构的处理器，RZ/G2L拥有两个2个ARM Cortex A53。通过阅读本章节，您将了解相关硬件工具，软件开发调试工具的安装和使用。并能快速的搭建相关开发环境，为后面的开发和调试做准备。

• 主机硬件

整个SDK包项目的构建对开发主机的要求比较高，要求处理器具有双核以上CPU，8GB以上 内存，100GB硬盘或更高配置。可以是安装Linux系统的PC或服务器，也可以是运行Linux系统的虚拟机，Windows系统下的WSL2等。

• 主机操作系统

一般选择在安装Fedora, openSUSE, Debian, Ubuntu, RHEL或者 CentOS等Linux发行版的本地主机上进行，这里推荐的是Ubuntu22.04 64bit桌面版系统，后续开发也是以此系统为例进行介绍。

• 安装必备软件包

基础软件包请查看《Remi Pi_Linux软件开发指南》进行安装，这里只需安装一个软件包即可。

PC@system1:~$  sudo apt-get update

PC@system1:~$  sudo apt-get install qemu-user-static

3. Ubuntu 22.04 文件系统移植

3.1. 简介

ubuntu-base 是Ubuntu官方构建的ubuntu最小文件系统，包含debain软件包管理器，基础包大小通常只有几十兆，其背后有整个ubuntu软件源支持，ubuntu软件一般稳定性比较好，基于ubuntu-base按需安装Linux软件，深度可定制等，常用于嵌入式rootfs构建。

嵌入式常见的几种文件系统构建方法：busybox、yocto、buildroot，但Ubuntu方便，强大的包管系统，有强大的社区支持，可以直接apt-get install来安装新软件包。本文介绍了如何基于Ubuntu-base构建完整的ubuntu 系统。ubuntu支持很多架构，arm、X86、powerpc、ppc等，本文主要基于arm为例，构建一个较为完整的ubuntu系统。

3.2. 获取源码

我们提供两种获取源码的方式，一种是直接从米尔光盘镜像04-sources目录中获取压缩包，另外一种是使用wget获取位官方的上源码进行构建，请用户根据实际需要选择其中一种进行构建。

具体代码参考米尔电子公众号文章

4. 认识LXDE

4.1. LXDE介绍

LXDE是一个轻量级和快速的桌面环境。它被设计为用户友好和占用资源少，同时保持资源使用率低。LXDE使用更少的内存和CPU来尽可能地展现功能丰富的桌面环境。与其它的桌面环境不同，LXDE努力成为模块化的桌面环境，所以每个组件可以独立使用。这使得移植LXDE不同分布和平台更容易。

LXDE包含多个核心组件，可用于桌面环境下来管理整个系统资源。主要组件如下：

• LXPanel：这是LXDE的面板系统，类似于GNOME的GNOME Panel或KDE的Kicker。它提供了快速访问应用程序、系统工具、文件夹和剪贴板的方式。 

• LXSession：这是LXDE的会话管理器，它负责启动和终止LXDE桌面环境。

• LXDE-OpenBox: 这是一个窗口管理器，提供窗口布局和导航。LXDE使用OpenBox作为其默认的窗口管理器。

• PCManFM：这是一个轻量级的文件管理器，提供文件和目录的浏览、复制、移动、删除等操作

除了这些核心组件外，LXDE还有其他一些辅助工具，如LXAppearance（用于更改主题和图标）、LXTask（任务管理器）等。

4.2. 启动LXDE

开机启动后，可手动输入密码123456登录，或者在串口终端执行(startx /usr/bin/lxsession -s LXDE &)命令进行登录，如图4-1：

图4-1:lxde登录界面

登录成功后，由于默认背景是黑色的，可以点击鼠标右键后选择Desktop Preferences->Appearance->Wallpaper(/usr/share/lxde/wallpapers/lxde_blue.jpg)来选择背景图片，如图4-2：

图4-2:lxde背景图片修改

背景图片修改成功，如图4-3：

图4-3:lxde背景图片

5. 参考资料

• Linux kernel 开源社区

  https://www.kernel.org/

• ubuntu

  http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/18.04.5/release/

• freedesktop

  https://www.freedesktop.org/wiki/

米尔瑞米派 Remi Pi

瑞萨第一款MPU生态板卡，兼容树莓派扩展模块

采用瑞萨RZ/G2L工业级处理器，便于企业客户产品开发；

Remi Pi兼容树莓派所有配件，方便产品原型搭建和创新应用；

更多的工业接口，兼顾开发、学习和实际应用；

软件系统丰富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。

如需了解板卡，您可以通过访问以下米尔电子官网链接：

https://www.myir.cn/shows/23/14.html更多关于Remi Pi技术问题讨论请登录米尔官方论坛：
https://bbs.myir-tech.com/forum-66-1.html购买链接：
https://detail.tmall.com/item.htm?id=763219500729&skuId=5425000934998

东软睿驰与Ambarella（安霸）在北京车展宣布建立战略合作关系。此次合作将基于双方在汽车基础软件、自动驾驶技术、电动化以及芯片技术等领域的强大资源和优势，建立可持续、可信赖的战略伙伴关系，共同推进、探索在智能驾驶产品技术及市场开发，实现联合创新和发展机会的共享。

图为东软睿驰与安霸战略合作签约仪式现场

东软睿驰董事长王勇峰(左一），安霸半导体董事会主席、首席执行官、董事、总裁王奉民（右一），副总经理刘威（左二），大中华区商务拓展总裁孔令刚（右二）

东软睿驰凭借其20 余年在自动驾驶 AI 视觉感知算法的研发经验，其自研的神经网络算法充分利用安霸CV系列芯片的高性能优势，从2021年双方合作推出的首款一体机产品量产开始，到后续的疲劳监测系统DMS产品，东软睿驰与安霸已经实现了在多个关键技术领域的全面合作。这些合作不仅助力了L2 及以上级别的智能驾驶功能落地，还为智能汽车的安全迭代升级提供了坚实保障。

东软睿驰董事长王勇峰表示：“我们很高兴能与安霸这样的行业技术领先者携手，为客户提供不同级别的智慧领航辅助驾驶和智慧泊车等优质智能驾驶体验，并助力客户实现高效量产落地。希望双方深化合作，共同拓展智能驾驶市场，构建更丰富的人车交互体验，赋能海内外汽车产业的智能化变革。”

安霸董事长王奉民表示：“我们非常高兴看到双方能够持续地合作。安霸推出了一系列基于5纳米车规工艺的高性能、低功耗的智能驾驶芯片。这次与东软睿驰的合作是我们战略布局中的关键一环，通过双方优秀技术相结合，一起从L2 ADAS到未来的行泊一体、高速NOA及城市NOA，我对双方共同打造下一代好用的自动驾驶域控方案充满信心。”

东软睿驰第三代前视智能摄像头 X-Cube 3.0 采用安霸 CV22 AI SoC，面向 L2+ 级别的 AI 感知算法基于安霸 CV22 平台已实现量产落地，共同为 OEM 提供安全、高效的乘用车产品技术与解决方案。

安霸新一代、大算力CV系列域控芯片方案是双方在智能驾驶领域开发与合作的有力基础，双方将进一步优化目前智能驾驶系统的性能与效率，东软睿驰的“软件先行”理念在此过程中也将得到充分的实践和验证。

随着双方合作的不断深化，未来东软睿驰将持续利用安霸CV系列的高算力、低功耗的芯片平台，双方将为行业带来具备创新性的技术应用，持续推动高性能的自动驾驶方案落地，共同构建智能汽车新生态。

关于东软睿驰

东软睿驰汽车技术（上海）有限公司创立于2015年10月，是行业领先的基础软件、SOA中间件、自动驾驶和跨域融合车云一体技术产品与服务供应商。公司以软件技术为核心，融合大数据、人工智能、基础软件等关键技术，聚焦基础软件、操作系统、自动驾驶等关键领域，为车企面向未来技术创新发展，提供卓越的、可迭代升级的核心技术、软硬一体化产品及软件平台产品，致力于成为车企“软件定义汽车”时代可信赖的合作伙伴。

关于安霸

安霸的产品广泛应用于人工智能计算机视觉、视频图像处理、视频录制等领域，包括视频安防、高级驾驶辅助系统（ADAS）、行泊一体、汽车无人驾驶、电子后视镜、行车记录仪、驾驶员及舱内智能监控、机器人应用等。安霸的高性能、低功耗AI处理器提供超高清图像处理、视频压缩及强大的神经网络处理，能够从高分辨率视频和雷达信息中提取有价值的数据，在智能感知、传感器融合和中央域控处理系统等领域大显身手。欲了解更多信息，请访问 www.ambarella.com。

4月28日，中国国务院总理李强在京会见了美国特斯拉公司首席执行官马斯克。马斯克此前在社交媒体表示，特斯拉可能很快就会向中国客户提供全自动驾驶软件功能FSD。中国半导体资深KOL电子创新网CEO张国斌在接受卫星通讯社采访时表示，FSD入华将给中国的智能驾驶带来“鲶鱼效应”，将有力推动中国智能驾驶的进一步发展。

早些时候，路透社援引两位知情人士的话报道称，马斯克希望与中国高级官员会面，讨论在中国推出全自动驾驶软件，并寻求获准将在中国收集的数据转移到国外，用以自动驾驶技术算法训练。

近日，有中国网友在社交媒体平台X上询问特斯拉FSD何时进入中国市场，马斯克回复称“可能很快就会实现”。此前马斯克多次公开讲到特斯拉的FSD已经进入ChatGPT时刻，自动驾驶的拐点将要到来，并且宣布了8月8日将推出自己的Robotaxi，自动驾驶将迈向L4级时代。

张国斌认为，FSD入华就如同特斯拉上海超级工厂一样，将给中国的智能驾驶带来“鲶鱼效应”，推动中国智能驾驶走向高阶。他解释称：

“我们知道目前中国的智能驾驶还停留在L2阶段，而特斯拉的FSD有全部的L2功能，有大部分的L3功能，还有极少部分的L4功能。所以它将推动本土智能驾驶走向高阶，在去年四部委发文宣布L3/L4级别智能网联汽车准入和上路通行试点工作开启后，实际上，政府已经给高阶智能驾驶打开了绿灯。但是L3/L4级别智能要落地还需要大量工作，如果有特斯拉先行则可以有效推进。”

李强在会见马斯克时表示，特斯拉在中国的发展堪称中美经贸合作的成功范例。李强指出，外资企业是中国发展不可或缺的重要的参与者、贡献者，中国的超大规模市场将始终向外资企业敞开，并将在扩大市场准入、强化服务保障等方面继续下功夫，为外资企业提供更优的营商环境、更有力的综合支持。马斯克表示，特斯拉上海超级工厂是特斯拉表现最好的工厂，这得益于中国团队的勤劳智慧。特斯拉愿同中方进一步深化合作，取得更多共赢成果。

同时，张国斌表示，本土汽车领域竞争可能更加激烈。他说：

“当然，随着FSD入华，一些在高阶自动驾驶布局的车企会受益，在自动驾驶布局慢的企业被进一步拉大距离。此外，FSD入华会推动汽车软件服务模式的改变，目前很多用户还把软件服务作为随车赠送的大礼包，未来软件服务可能变成月付模式，这样的模式也会考验中国用户。”

他还指出，FSD入华将面临一系列挑战，例如数据和隐私保护，特斯拉需要建立中国数据中心，还有用户是否会接受软件收费等问题。另外，还存在特斯拉需要和中国企业在地图数据上进行合作，FSD售后的服务支持等一系列问题。

但总的来说，张国斌强调，尽管存在挑战，FSD入华是一件好事，将有力推动中国智能驾驶的进一步发展。

马斯克领导的美国特斯拉汽车公司（Tesla Motors）成立于2003年，是电动汽车及其相应技术的开发商和制造商。该公司除了电动汽车外，还利用自研技术生产电池和电动发动机并向其他汽车公司销售。

来源：Sputnik