基于视觉系统的车道线检测有诸多缺陷。
首先,视觉系统对背景光线很敏感,诸如阳光强烈的林荫道,车道线被光线分割成碎片,致使无法提取出车道线。
其次,视觉系统需要车道线的标识完整,有些年久失修的道路,车道线标记不明显,不完整,有些刚开通几年的道路也是如此。
第三,视觉系统需要车道线的格式统一,这对按照模型库识别车道线的系统尤其重要,有些车道线格式很奇特,比如蓝颜色的车道线,很窄的车道线,模型库必须走遍全国将这些奇特的车道线一一收录,才能保证顺利检测。
再次,视觉系统无法对应低照度环境,尤其是没有路灯的黑夜。一般LKW要求时速在72公里以上才启动,原因之一是速度比较高时人不会轻易换道,另一个原因就是比较低的车速意味着视觉系统的取样点不足,拟合的车道线准确度较低。而激光雷达的有效距离一般是视觉系统的4-5倍,有效的采样点比较多,车速较低时检测准确度远高于视觉系统。