视觉系统

机器视觉作为工业自动化的核心组成部分，对于提高生产效率、保证产品质量、降低成本具有至关重要的作用。

基于视觉系统的车道线检测有诸多缺陷。

首先，视觉系统对背景光线很敏感，诸如阳光强烈的林荫道，车道线被光线分割成碎片，致使无法提取出车道线。

其次，视觉系统需要车道线的标识完整，有些年久失修的道路，车道线标记不明显，不完整，有些刚开通几年的道路也是如此。

第三，视觉系统需要车道线的格式统一，这对按照模型库识别车道线的系统尤其重要，有些车道线格式很奇特，比如蓝颜色的车道线，很窄的车道线，模型库必须走遍全国将这些奇特的车道线一一收录，才能保证顺利检测。

再次，视觉系统无法对应低照度环境，尤其是没有路灯的黑夜。一般LKW要求时速在72公里以上才启动，原因之一是速度比较高时人不会轻易换道，另一个原因就是比较低的车速意味着视觉系统的取样点不足，拟合的车道线准确度较低。而激光雷达的有效距离一般是视觉系统的4-5倍，有效的采样点比较多，车速较低时检测准确度远高于视觉系统。

最后，如果车道线表面被水覆盖，视觉系统会完全无效。视觉系统最大的优点就是成本低。因此自2008年后，学术界已经很少研究基于视觉系统的车道线检测，转而利用激光雷达检测车道线，激光雷达可以解决上述所有问题，包括车道线被水覆盖，激光雷达最大可穿越70米的水深。

激光雷达唯一的缺点就是成本太高。