优必选再获中国专利奖！以运动控制技术专利助力人形机器人稳定运行

运动控制是人形机器人实现类人运动的核心技术，其直接决定了机器人的实用性、稳定性、安全性。人形机器人是复杂的机械系统，通过关节运动可以实现身体位姿的控制，但关节跟踪的滞后、机械结构的柔性，会使得机器人的实际运动轨迹与期望运动轨迹之间产生相位滞后。这种跟踪滞后特性的存在，影响了机器人控制的实时性，进而影响机器人的稳定性。

本专利提出了一种弹簧-质量-阻尼-加速度模型，通过加速度信息的引入实现对期望轨迹的超前输入，实现了机器人实际运动轨迹与期望运动轨迹在跟踪相位上的可控性；专利通过CP控制方法，采用提出的新模型实现了对期望ZMP轨迹快速稳定的跟踪，显著提高了ZMP跟踪控制器的控制效果，增强了机器人行走稳定性和抗冲击能力。

此次获奖专利已用于公司Walker系列人形机器人上，大幅提升了机器人的行走稳定性和抗冲击能力，为人形机器人在不同场景落地、稳定运行奠定了基础。目前，优必选全面推进推进人形机器人在工业、商业、家庭三大场景的应用落地，并在此过程中持续提升人形机器人的自主感知、决策、操作及协同能力，致力于推动人形机器人走向千家万户。

最新数据显示，2026年上半年优必选总营收12.7亿元，同比大幅增长104.2%；人形机器人总销量16123台，同比大幅增长268.3%；全尺寸具身智能人形机器人（非遥控非玩具，大脑芯片算力≥200T，身高160cm以上）收入5.9亿元，同比大幅增长1445.0%，已成为公司主要收入组成和核心增长引擎。截至2026年6月底优必选拥有授权专利3112项，其中发明专利1857项、海外授权专利530项，专利护城河持续拓宽。