<strong>一、五种CAN总线可能发生的错误</strong>
1、CRC错误：
接收节点计算出的CRC校验值，与发送节点计算的结果不一致；
2、格式错误：
传输的数据帧格式，与任何一种帧格式都不符；
3、应答错误：
ACK段，发送节点没有收到接收节点发出的应答（显性位）；
单节点的CAN设备发送数据帧时为发生应答错误；
4、位发送错误：
发送过程中，发送节点发送的同时监听总线电平，如果总线电平和发送的不一致；
在仲裁域发现不同不报错，因为就是要仲裁掉优先级低的报文；
发送被动错误标志、主动错误标志期间检测总线电平有6个相同位时；
5、位填充错误：
帧起始到CRC之间，接收节点检测到有6个连续相同的位电平时，也就是违反5位相同位插入1位相反位的“位填充”原则；
因为ACK域和帧结束域电平固定，也无需填充；
<strong>二、三种错误状态</strong>
主动错误标识——6个显性位、由主动错误节点发出
被动错误标识——6个隐性位、由被动错误标志发出