基础知识

工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

工业机器人有4大组成部分，分别为本体、伺服、减速器和控制器。

工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

那么关于伺服电机有哪些需要知道的呢？

1.如何正确选择伺服电机和步进电机？

答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。

2.选择步进电机还是伺服电机系统？

答：其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。

3.如何配用步进电机驱动器？

由于PCB布局会极大地影响电路性能、设计时间和设计成本，拥有良好的原理图并密切关注布局布线过程极为重要，可以保证电路性能与预期相一致。 注重细节很重要。 经实证试验和误差分析后，很多设计人员吃尽苦头才明白，有些画板上看起来不错的电路并不总是能提供预期的性能。 这便是设计人员应了解一些关键的PCB设计基础知识，包括元件放置、信号路由、电源旁路和监控寄生特性的重要原因。<!--break-->

在PCB设计的布局布线中，首先以原理图的方式表示电路功能的一个优势就是方便您和其他设计人员可以更好地理解电路。 通过尽可能清晰地组织原理图，您可以利用它进行布局布线、故障排查、调试并最终降低成本、缩短产品上市时间。

例如，这里有一个完美的原理图。 它必需有两个基本功能。 它能显示实际电路(您可以数上面有几个元器件)。 每个元件都显示其连接，并且它们在后台某处形成NetList。 作为替代方案，这里有个完全一样的电路，只不过稍加重新布局。 注意，此处元器件画的比较大，便于看清。 电路功能一目了然。 您可选择使用，以便更好地满足您的目标。

<strong>1．CAN总线是什么？</strong>

CAN（Controller Area Network）是ISO国际标准化的串行通信协议。广泛应用于汽车、船舶等。具有已经被大家认可的高性能和可靠性。

CAN控制器通过组成总线的2根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，在任一时刻，总线上有2种电平：显性电平和隐性电平。

“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，并且，“隐性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比隐性电平更强）。

总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。

下图显示了一个典型的CAN拓扑连接图。

连接在总线上的所有单元都能够发送信息，如果有超过一个单元在同一时刻发送信息，有最高优先级的单元获得发送的资格，所有其它单元执行接收操作。

<font color="#FD8900">作者：德州仪器 (TI) 感测业务拓展经理，Dan Harmon。</font>
如果设计师想要尽可能地提高性能和用户体验，那么管理系统的热性能是现代电子系统中十分关键的内容。随着系统功能变得越来越强大，并且在很多情况下尺寸也越来越小，管理散热系统配置已经成为一项越来越具有挑战性的任务。对电流的监视能够很好地指示出可能存在的散热问题。目前，很多的集成商使用单个系统级熔丝或过流检测器来监视为系统供电的主电源。

从而在供电时做出涉及整个系统运行的决定，或者采取某些会影响系统运行的操作。虽然这种做法成本较低，但也使得系统无法优化性能。替代方法是在子系统或模块级执行分布式过流检测。这样可以使决策变得更加高效。这个分布式监视打消了用户在三方面的顾虑：
• 系统利用率和效率的问题
• 确定故障识别
• 减轻系统控制器在事件检测方面的负担

系统利用率和效率

在这里，系统集成商在通过监视子系统级电流来尽可能降低功耗的同时，想要最大限度地提高系统性能。为了更好的说明，我们以一个中央办公室的情景为例。

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