天机智能合作伙伴生数科技发布 Motus2——面向灵巧操作的自进化通用世界模型，真机系统搭载天机 Gento Luna 轮式折叠机器人。
9月10日，2026外滩大会现场，生数科技正式发布了这一成果。论文《Motus2: A Self-Evolving General World Model for Dexterous Manipulation》由生数科技联合清华大学、北京航空航天大学、北京理工大学共同完成。
真机系统，跑在 Gento Luna 上
Motus2 的真机系统搭建了三种双臂配置，其中两种——分别搭载舞肌二代灵巧手与 Sharpa Wave 灵巧手——都基于天机 Gento Luna 人形机器人，另一种采用天机 Marvin 人形力控双臂。生数科技在项目主页将天机智能列为硬件合作伙伴。
世界模型研究对本体极其苛刻：模型要学会“动作带来什么后果”，前提是本体的每一次动作都精准、可控、可重复。Gento Luna 恰好是为这件事造的身体。
全身力控是 Luna 的底色。双臂搭载 Marvin M6S Lite 力控人形臂，重复定位精度 ±0.03mm，作用力重复精度 ≤0.15N，腰部和腿部的 6 个自由度同样采用力控关节。力控的物理前提是天机自研的 MEMS 关节扭矩传感器——灵敏度是传统方案的 10 倍，稳定性提升 4 倍，让微小接触也能被更早、更可靠地感知。
对算法团队同样重要的是开放性。Luna 整机 26 个自由度（不含灵巧手），标配 NVIDIA Jetson Orin AGX 64G（275TOPS） 算力，全面支持 ROS2，提供完整 SDK 与二次开发接口。研究团队不需要先花半年解决硬件底层问题，拿到机器就能开始验证模型。
一个模型，干三份活
现有的世界模型，大多是在模拟器外面挂一个动作输出头：模型负责“想象”，动作另起炉灶，两者并没有真正咬合。Motus2 的做法是让同一套共享参数同时承担三个角色：
出动作：策略接口（世界-动作模型）提出几段可执行的动作候选；
推演后果：模拟器接口（动作条件世界模型）预测每个动作会带来什么视觉后果；
自己打分：评估器接口（价值模型）判断哪个被预演的未来更接近任务目标。
三者耦合成一个闭环：机器人先在模型里“看见”若干分支，再选出最值得执行的一步；执行后的成功、失败和次优结果，又回流为动力学建模与价值学习的材料，继续改进策略。
这里有一个很有分量的变化：失败数据不再被扔掉。过去做模仿学习，一条数据的价值是二值的——抓到了留下，没抓到删掉。在 Motus2 里，失败和次优的交互恰恰是模拟器和评估器最好的学习材料。闭环跑起来，失败也变成了资产。
13万小时人类数据打底，真机成功率84%
数据侧，Motus2 构建了约 13万小时的第一视角人类数据金字塔，从单目到同步双目逐级预训练，再用 100 多小时的机器人轨迹与人机对齐数据完成机器人域适配。
真机成绩很硬：在放置小球、多指操作、安装橡皮、拧灯泡、放置手机 5 个灵巧任务上，平均成功率 84% ——同样的实验条件下，未做第一视角预训练的对比基线是 0% 。引入触觉反馈后，抽出纸杯、撕纸这类接触敏感任务的成功率从 60% 提升至 72.5% ；叠加以模型为基础的强化学习与推理时规划，成功率还能继续上行。
从 0 到 84，中间隔着的是人类第一视角数据提供的人手先验：没有这份先验，模型根本控制不住一只 20 多个自由度的灵巧手。
让身体配得上智能
Gento是由天机智能孵化的新一代人形机器人品牌，是面向 Physical AI 的力控机器人平台。从 Genesis AI 到生数科技，越来越多一线模型团队选择把最前沿的算法跑在天机的本体上。这正是天机作为具身智能基础设施平台的价值所在：本体能力完备、控制权开放，模型团队可以专注自己的智能与算法。
具身智能的天花板，往往不是算法写得多漂亮，而是身体能提供多干净的数据。本体抖动一点、回零差一点、力控迟一点，世界模型学到的“动作—后果”映射里就混进了噪声，模型越强，反而越容易把这些噪声当成规律学进去。反过来，当本体的重复定位精度、力控精度、关节感知都被压到足够小的量级，算法每走一步拿到的是可复现的因果，而不是随机的运气。所谓“配得上”，说的就是这件事——身体的确定性不成为智能的上限，而要成为智能的地基。
这也是天机选择做平台而不是做单点产品的原因。一个模型团队从论文到真机，中间要趟过本体选型、底层驱动、标定、力控调参、数据接口等一连串工程沟壑；把本体能力做完整、把控制权交出去，团队就能把半年时间省下来，全部压在算法与智能本身。当越来越多的团队把最前沿的模型跑在同一类本体上，本体侧积累的力控经验、标定方法与数据规范，也会反过来成为整个具身智能行业可复用的基础设施。
期待 Motus2 在 天机Gento Luna 上，演化出更多可能。
论文：https://arxiv.org/abs/2608.30237
项目主页：https://motus-robotics.github.io/motus2/
来源：Gento