基于IMU和地磁传感器的捷联惯性导航系统

winniewei 提交于 周日, 05/05/2019
基于IMU和地磁传感器的捷联惯性导航系统

本文旨在介绍我们使用ADI公司的惯性测量单元(IMU)传感器 ADIS16470 和PNI的地磁传感器RM3100构建的捷联惯性导航系统(SINS)。实现了基于磁力、角速率和重力(MARG)的SINS的一些基本过程,包括电磁罗盘(地磁传感器)校准、使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)的姿态和航向参考系统(AHRS)和航迹跟踪。还实现了使用最小平方误差(MSE)方法的松耦合传感器融合技术。文章展示了每个过程步骤使用的算法和实验设置。本文最后讨论了结果分析和用于提高导航准确性的方法。

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